Humanoide Roboter, welche in menschenzentrierter Umgebung eingesetzt werden, benötigen eine Komponente, um kollisionsfreie Bewegungen schnell und robust planen zu können.
Basierend auf den Rapidly-exploring Random Trees ( RRT ) werden angepasste Algorithmen entwickelt, um Greif- und Manipulationsbewegungen effizient planen zu können.
Die hierzu entwickelten Bibliotheken zur Robotersimulation, Kollisionserkennung und Bewegungsplanung werden auf dem humanoiden Roboter ARMAR-III, welcher im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 entwickelt wird, vollständig integriert und evaluiert.
h2t.anthropomatik.kit.eduA humanoid robot operating in a human-centered environment needs a component to plan collision-free motions in a fast and robust manner.
Based on randomized algorithms, such as Rapidly Exploring Random Trees ( RRT ), specialized algorithms have been developed in order to serve a fast and accurate planning component.
The planning algorithms are evaluated and integrated on Armar-III, a humanoid robot platform developed by the collaborative research center SFB 588.
h2t.anthropomatik.kit.eduUm mit einem autonomen Roboter Aktionen auszuführen, werden Algorithmen benötigt um kollisionsfreie Bewegungen in einer dynamischen Umgebung schnell und zuverlässig planen zu können.
Basierend auf randomisierten Ansätzen, wie beispielsweise den Rapidly-exploring Random Trees ( RRT ), entwickeln wir Algorithmen zur kollisionsfreien Bewegungsplanung für ein- und zweiarmige Greif- und Manipulationsaufgaben.
Weiterhin werden integrierte Algorithmen zur Greif- und Bewegungsplanung untersucht, die es ermöglichen, während der Planung von Bewegungen im Konfigurationsraum geeignete Greifhypothesen zu ermitteln.
h2t.anthropomatik.kit.eduThe execution of tasks requires the determination of collision-free trajectories of the robot in a fast and reliable way, taking into account a changing environment.
Based on randomized algorithms, such as Rapidly Exploring Random Trees ( RRT ), we are developing algorithms for collision-free motion planning for single arm and bimanual grasping, re-grasping and manipulation tasks.
In addition, we are investigating motion planners for grasping and manipulation tasks, which combines finding a feasible grasp, solving the inverse kinematics and searching the configuration space for collision-free trajectories.
h2t.anthropomatik.kit.eduMit einem solchen fokussierten Vorgehen gelang es den Unternehmen vielfach aber nicht, den Wert ihrer Investitionen in vollem Umfang auszuschöpfen.
Darüber hinaus sehen sich multinationale Konzerne immer häufiger mit Unternehmen aus den sogenannten "Rapidly Developing Economies"(RDEs) konfrontiert, die ihrerseits auf den Weltmarkt drängen und dort um eine Vormachtstellung ringen.
www.bcg.deGlobalization
Over the past 15 years, multinational companies have entered rapidly developing economies (RDEs) to achieve cost advantages and expand their customer base—mainly targeting customers at the top of the wealth pyramid.
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